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先週初めてモーターの試運転を行い、位置の調整を経て安定して動くようになりました。その次の段階として、モーターを動かすArduinoをラズベリーパイと接続し、パソコンからラズパイ経由で映写機を動かせるようにしていきます。

ラズベリーパイとArduinoの連携には幾つか方法があって、今回はUSBを使って両者をシリアル接続させる形を選びました。基本的な流れはQiitaのブログ記事を追っています。

今回シリアル接続のために使用したのがPlatformIOでした。インストールする際 sudoではなく「–user」でお願いしますのエラーが出ました。指示通り「$ pip install platformio –user」で無事完了。PATHを通し、USB接続を行った後にサンプルのスケッチで動作確認。nanoで「arduino-motor.ino」を作成し、ラズベリーパイからArduinoにスケッチを書きこむのに成功しました。

モーターを動かすためにarduinoのライブラリを使用。「Stepper.h」を用いたスタンダードな記述と「AccelStepper」を用いたパターンの２パターン用意。後者の方がスピードを徐々に上げたり落としたりの作業がしやすいため、本番では後者を使うのかなと思います。